@phdthesis{Erdmann2009, type = {Bachelor Thesis}, author = {Ralph Erdmann}, title = {Steuerung eines autonom fahrenden Roboters auf der Basis von RFID-Positionsdaten und Richtungsinformationen}, url = {https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:101:1-20091207524}, year = {2009}, abstract = {Die Grundlage f{\"u}r diese Arbeit ist das opensource Roboterkettenfahrzeug SRV1 der Firma Surveyor [www-surveyor]. Im Auslieferungszustand ist es m{\"o}glich, das Fahrzeug {\"u}ber ein Steuerungsprogramm fernzusteuern. Dies entspricht dem Funktionsumfang eines normalen ferngesteuerten Fahrzeugs, erweitert um eine Kamera, jedoch ohne jegliche Autonomie oder Intelligenz. Da das Fahrzeug auf einem embedded Board aufgebaut ist, welches {\"u}ber eine WLAN Verbindung verf{\"u}gt, bietet es einen guten Ausgangspunkt f{\"u}r Erweiterungen. Ziel dieser Arbeit ist es eine Grundlage f{\"u}r autonome Fahrten zu schaffen. Als Betriebssystem wird uClinux, ein Linux f{\"u}r embedded Plattformen genutzt. Das Fahrzeug soll um einen zur Orientierung dienenden Kompass erweitert werden. Au{\"s}erdem kommt ein RFID-Reader zum Einsatz, mit dessen Hilfe werden RFID-Transponder auf einer Teststrecke als k{\"u}nstliche Landmarken zur Positionsbestimmung genutzt. Es wird eine Software f{\"u}r autonome Fahrten entwickelt, die es erm{\"o}glicht, durch Verwendung der erweiterten Hardware, den Roboter eigenst{\"a}ndig Punkte der Teststrecke anfahren zu lassen. Hierzu ist es erst notwendig alle Hardware im Betriebssystem, beispielsweise durch Treiber verf{\"u}gbar zu machen.}, language = {de} }