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Steuerung eines autonom fahrenden Roboters auf der Basis von RFID-Positionsdaten und Richtungsinformationen

  • Die Grundlage für diese Arbeit ist das opensource Roboterkettenfahrzeug SRV1 der Firma Surveyor [www-surveyor]. Im Auslieferungszustand ist es möglich, das Fahrzeug über ein Steuerungsprogramm fernzusteuern. Dies entspricht dem Funktionsumfang eines normalen ferngesteuerten Fahrzeugs, erweitert um eine Kamera, jedoch ohne jegliche Autonomie oder Intelligenz. Da das Fahrzeug auf einem embedded Board aufgebaut ist, welches über eine WLAN Verbindung verfügt, bietet es einen guten Ausgangspunkt für Erweiterungen. Ziel dieser Arbeit ist es eine Grundlage für autonome Fahrten zu schaffen. Als Betriebssystem wird uClinux, ein Linux für embedded Plattformen genutzt. Das Fahrzeug soll um einen zur Orientierung dienenden Kompass erweitert werden. Außerdem kommt ein RFID-Reader zum Einsatz, mit dessen Hilfe werden RFID-Transponder auf einer Teststrecke als künstliche Landmarken zur Positionsbestimmung genutzt. Es wird eine Software für autonome Fahrten entwickelt, die es ermöglicht, durch Verwendung der erweiterten Hardware, den Roboter eigenständig Punkte der Teststrecke anfahren zu lassen. Hierzu ist es erst notwendig alle Hardware im Betriebssystem, beispielsweise durch Treiber verfügbar zu machen.

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frontdoor_oas
Metadaten
Verfasserangaben:Ralph Erdmann
URN:urn:nbn:de:101:1-20091207524
Jahr der Fertigstellung:2009
Dokumentart:Bachelorarbeit
Sprache:Deutsch
Veröffentlichende Institution:Hochschulbibliothek der Technischen Hochschule Köln
Datum des Hochladens:07.12.2009
GND-Schlagwort:Autonomer Roboter; IIC-Bus; Kompass; Mobiler Roboter; RFID; uClinux
Freies Schlagwort / Tag:embedded
Fakultäten und Zentrale Einrichtungen:Informations-, Medien- und Elektrotechnik (F07) / Fakultät 07 / Institut für Nachrichtentechnik
DDC-Sachgruppen:600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau
Open Access:Open Access